Industrieroboter bestehen typischerweise aus drei Hauptteilen und sechs Subsystemen. Die drei Hauptteile sind der mechanische Teil, der Sensorteil und der Steuerteil. Die sechs Subsysteme können in das mechanische Struktursystem, das Antriebssystem, das Wahrnehmungssystem, das Roboter--Umwelt-Interaktionssystem, das Mensch-{3}}Maschine-Interaktionssystem und das Steuerungssystem unterteilt werden.
Mechanisches Struktursystem
Aus Sicht der mechanischen Struktur werden Industrieroboter im Allgemeinen in serielle Roboter und parallele Roboter unterteilt. Ein Merkmal serieller Roboter besteht darin, dass die Bewegung einer Achse den Koordinatenursprung einer anderen Achse verändert, während die Bewegung einer Achse in einem Parallelroboter den Koordinatenursprung einer anderen Achse nicht verändert.
Antriebssystem
Das Antriebssystem ist für die Kraftunterstützung der Gelenke des Roboters verantwortlich. Es besteht typischerweise aus Motoren, Untersetzungsgetrieben und Getriebekomponenten. Seine Leistung hat einen erheblichen Einfluss auf die Geschwindigkeitsreaktion, Bewegungsglätte und Positionierungsgenauigkeit des Roboters.
Wahrnehmungssystem
Das Wahrnehmungssystem wird verwendet, um Informationen über den eigenen Zustand des Roboters und die Arbeitsumgebung zu erfassen, einschließlich Daten wie Position, Geschwindigkeit, Kraft und externe Umgebungseigenschaften, und liefert eine Rückmeldung an das Steuerungssystem. Durch die Einführung von Sensorinformationen können Industrieroboter unter komplexen Arbeitsbedingungen einen stabilen Betrieb aufrechterhalten und den Arbeitsprozess bis zu einem gewissen Grad anpassen und optimieren.
Roboter-Umgebungsinteraktionssystem
Ein Roboter-Umgebungsinteraktionssystem ist ein System, das es Robotern ermöglicht, mit Geräten in ihrer externen Umgebung zu kommunizieren und sich zu koordinieren. Der Roboter und die externe Ausrüstung werden in eine Funktionseinheit integriert, beispielsweise eine Bearbeitungs- und Fertigungseinheit, eine Schweißeinheit oder eine Montageeinheit.
Mensch-Maschinen-Interaktionssystem
Ein Mensch-Maschine-Interaktionssystem ist ein Gerät, das es Menschen ermöglicht, mit dem Roboter zu kommunizieren und an der Steuerung des Roboters teilzunehmen. Beispiele hierfür sind Standard-Computerterminals, Befehlskonsolen, Informationsanzeigetafeln und Gefahrenmelder.
Kontrollsystem
Die Aufgabe des Steuerungssystems besteht darin, die Aktuatoren des Roboters auf der Grundlage der Arbeitsanweisungen des Roboters und der von Sensoren rückgekoppelten Signale anzuweisen, bestimmte Bewegungen und Funktionen auszuführen.
